Град Кула е разположен по един дълъг плосък рид между реките Видбол и Тополовец, на 295 м надморска височина. Отстои на 32 км от Видин, на 12 км от Грамада и на 13 км от граничния пропускателен пункт при Връшка чука. Наследник е на римската станция Кастра Мартис. Последната е пазела пътя от Видин за Зайчер и оттам за долината на Нишава и Морава при Ниш. Счита се, че крепостта Мартис е изградена от римляните в края на III и началото IV в. При нашествието на готи, хуни и др. тя е разрушена в края на VI в. След това е градена и разрушавана неколкократно. От нея е останала една от кулите, висока 18 м, която е дала името на града. От турците градът е наречен Азлис / т. е. кула/.
В миналото Кула е била занаятчийски и животновъден център. Ставал е голям панаир на добитък особено на крави от прочутата кулска порода и свине от порода ягангалица, вече почти на изчезване. Идвали са търговци на добитък от Сърбия, Румъния и Турция. Богати търговци застрояват с хубави къщи по главната улица /шосето Видин-Зайчер/. Заселват се преселници от Тетевенския край /селата Торос, Лесидрен/. Има фамилия Торослиите. В града и близките села Бойница, Големаново и дори в Зайчер има фамилии Лесидренски. От Кула пък има много изселници във Видин, Враца. Русе и София.
Населението на града от 1880 души през 1880 г. нараства на 6467 жители през 1956 г. След това намалява на 6005 ж. през 1960 г. и на 4630 души през 1992 г.
Централната част на града е оформена в близост до крепостта. Недалеч от Кула е старинният Раковишки манастир от XIII-XIV в. Тук се е решило да са обяви въстанието в Северозападна България през 1850 г.